廠家價格:
價格 | ¥ 39.00 | ¥ 55.00 | ¥ 1254.00 |
起批量 | ≥1 臺 | ≥1 臺 | ≥1 臺 |
加工定制 | 是 | 品牌 | HY/華云 | ||
型號 | KZ810 | 控制類型 | 溫度 | 控制模式 | 智能溫度控制調(diào)節(jié)器 |
測量對象 | 熱電偶,熱電阻 | 溫度范圍 | 0-400(℃) | 測溫誤差 | 0.5(℃) |
開孔尺寸 | 45*45,也有68*68等(mm) | 安裝型式 | 嵌入式 | 輸出信號 | 多種可選,繼電器輸出(mA) |
工作電壓 | 220(V) | 外形尺寸 | 48*48(mm) | 重量 | 約230(Kg) |
1. PID調(diào)試步驟
沒有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了。現(xiàn)在一些時髦點的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說:PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的媽。
為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰?
因為PID解決了自動控制理論所要解決的***基本問題,既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù),可實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下,兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力,同時,在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項,系統(tǒng)增加了一個零積點,使之成為一階或一階以上的系統(tǒng),這樣系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別,PID的參數(shù)也必須隨之變化,以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當?shù)穆闊?,特別是對初學者。下面簡單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟:
1.負反饋
自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線,確定系統(tǒng)的反饋為負反饋。例如電機調(diào)速系統(tǒng),輸入信號為正,要求電機正轉(zhuǎn)時,反饋信號也為正(PID算法時,誤差=輸入-反饋),同時電機轉(zhuǎn)速越高,反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。
2.PID調(diào)試一般原則
a.在輸出不振蕩時,增大比例增益P。
b.在輸出不振蕩時,減小積分時間常數(shù)Ti。
c.在輸出不振蕩時,增大微分時間常數(shù)Td。
3.一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時,首先去掉PID的積分項和微分項,一般是令Ti=0、Td=0(具體見PID的參數(shù)設定說明),使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許的***大值的60%~70%,由0逐漸加大比例增益P,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過來,從此時的比例增益P逐漸減小,直至系統(tǒng)振蕩消失,記錄此時的比例增益P,設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。
b.確定積分時間常數(shù)Ti
比例增益P確定后,設定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值,然后逐漸減小Ti,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,之后在反過來,逐漸加大Ti,直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti,設定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
c.確定積分時間常數(shù)Td
積分時間常數(shù)Td一般不用設定,為0即可。若要設定,與確定 P和Ti的方法相同,取不振蕩時的30%。
d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào),再對PID參數(shù)進行微調(diào),直至滿足要求。