西門子6ES7 407-0DA02-0AA0 PLC維修

西門子6ES7 407-0DA02-0AA0 銷售

代理

4.5.8 限制
4.5.8.1 限制 —“位置和速度"(Position and velocity) 標簽
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 選項卡的“位置和速度"(Position and velocity) 選項卡中，您可
以
● 組態(tài)和啟用對硬件限位開關(guān)的監(jiān)視
● 組態(tài)和啟用對軟件限位開關(guān)的監(jiān)視
● 設(shè)置速度限制
● 設(shè)置急停減速度
急停減速度
禁用移動軸且通過“MC_Power"參數(shù)將 Stopmode 設(shè)置為 0 時，將激活為急停減速度設(shè)置
的值。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.8.2 硬件限位開關(guān)
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項卡中啟用硬
件限位開關(guān)監(jiān)視。 硬件限位開關(guān)監(jiān)視用于限制軸的運動范圍或保護機器。
接線
可將硬件限位開關(guān)連接至 T-CPU 的四個集成數(shù)字輸入端，或者通過在 DP(DRIVE)
上操作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過硬件限位開關(guān)的數(shù)字輸入監(jiān)視允許的行程范圍。
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注意
硬件限位開關(guān)必須作為 NC 觸點實施。
軸通過允許的行程范圍后，硬件限位開關(guān)必須保持活動狀態(tài)，直到達到機械終點位置。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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退回
觸發(fā)硬件限位開關(guān)的軸停止，并顯示錯誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開關(guān)退回
（釋放運動），如下所述：
● 手動退回
手動使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯誤才能被確
認。
● 通過驅(qū)動器退回
該軸的工藝 DB 的錯誤已被確認，但是錯誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現(xiàn)在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉(zhuǎn)運動命令將再次觸發(fā)軸錯誤。 該軸移
動到限位開關(guān)的范圍之外后，便可確認錯誤消息和 LimitSwitchActive 狀態(tài)。
保存到達硬件限位開關(guān)后，即可保存軸的當前位置。 只有在通過此位置（加上一個安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開限位開關(guān)。
注意
為避免硬件限位開關(guān)的極性監(jiān)視和硬件限位開關(guān)的超程監(jiān)視在有效范圍方向上發(fā)生沖
突，在該軸通過硬件限位開關(guān)后不能關(guān)閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內(nèi)（無硬件限位開關(guān)監(jiān)視），然后重新啟用。
打開控制器時，該軸必須位于有效行程范圍之內(nèi)。
軸通過硬件限位開關(guān)時，內(nèi)部狀態(tài)會丟失并且將重新裝載組態(tài)。 只有在有效范圍內(nèi)重新
裝載時才不會丟失逼近信息。
例外情況： 發(fā)生極性反向錯誤后取消激活限位監(jiān)視
安全范圍
根據(jù)軸單位系統(tǒng)的已組態(tài)精度計算硬件限位開關(guān)的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態(tài)單位"(Configure units) 對話框中，將線性軸的位置單位為“mm"，將精
度（增量/位置）為“1000/單位"，這意味著軸位置的計算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.8.3 軟件限位開關(guān)
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對話框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項卡中組
態(tài)軟件限位開關(guān)并啟用監(jiān)視功能。 如果激活軟件限位開關(guān)，則通過軟件限位開關(guān)限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開關(guān)應(yīng)位于硬件限位開關(guān)的行程范圍內(nèi)，以限制軸的工作范圍。
運動開始時監(jiān)視軟件限位開關(guān)：
● 復選框已激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關(guān)之外，則運動開始時軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報告中斷 40105。
軸zui多行進到軟件限位開關(guān)位置，并在工藝 DB 中報告錯誤 8014。
● 復選框未激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關(guān)之外，則軸來回移動，直到到達軟
件限位開關(guān)的 p 位置。 在工藝 DB 中報告錯誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進到軟件限位開關(guān)的特性：
● 對于位置受控的來回移動：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關(guān)。 到達軟件限位開關(guān)后，保持各自活動的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關(guān)。 到達軟件限位開關(guān)后，保持活動的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變?yōu)槲恢每刂颇Ｊ健?br>負位置/正終點位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開關(guān)的負位置和正終點位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開始觸發(fā)軟件限位開關(guān)錯誤。
說明
軟件限位開關(guān)的響應(yīng)由軸組態(tài)根據(jù)回原點功能確定。 如果軸尚未回原點時，則不監(jiān)視組
態(tài)中要求使用已回原點軸來執(zhí)行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的
“需要回原點: 是"[Homing required: Yes]） 的限位開關(guān)。 反之，如果在軸未回原點時允許
執(zhí)行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的“需要回原點: 否"[Homing
required: No]）， 則無論軸的回原點狀態(tài)如何，都將監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.8.4 限制 —“動態(tài)響應(yīng)"(Dynamic response) 標簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“動態(tài)響應(yīng)"(Dynamic response) 選項卡中調(diào)整
HW 限制（機械）和 SW 限制。
禁用移動軸且在“MC_Power"參數(shù)將 FastStop 設(shè)置為 1 時，激活設(shè)定的減速度限制。
默認情況下，可以通過設(shè)置“值"(Absolute values) 復選框啟用取決于狀態(tài)的加速度模
型。
可以通過重設(shè)“值"(Absolute values) 復選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會顯示其他一些附加參數(shù)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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取決于狀態(tài)的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運動方向無關(guān)
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運動方向無關(guān)
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運動方向的加速度和負運動方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負運動方向的加速度和正運動方向的減速度
例如，動態(tài)方向矢量的參數(shù)設(shè)置對于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應(yīng)
設(shè)置“帶突變化的局部停止響應(yīng)"(Local stop reactions with jerk) 復選框，以執(zhí)行由軸上的
報警響應(yīng)觸發(fā)的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對于預(yù)編程減速度停止（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此輸入框中輸入斜坡設(shè)置的減速度。
用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時間常量
（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此處輸入用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時間常量。 對于會由于轉(zhuǎn)換引
起受控變量偏移的所有狀態(tài)跳轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)換，此轉(zhuǎn)換平滑濾波器都處于活動狀態(tài)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.8.5 限制 —“固定擋塊"(Fixed end stop) 標簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點擋板"(Fixed end stop) 選項卡可用于啟用固定終點擋
板檢測以及設(shè)置相應(yīng)的檢測模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿足選定的條件時，將達到“固定終點擋板"(fixed end stop) 狀態(tài)。 如果啟用了“移至固定
終點擋塊"(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監(jiān)視。
使用跟隨誤差
說明
當軸移至固定終點擋塊且將固定終點擋板檢測設(shè)置為“使用跟隨誤差"(use following error)
時，在“檢測到固定終點擋板之后的位置公差"(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應(yīng)明顯小于“固定終點擋板檢測的跟隨誤差"(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
使用扭矩值
固定終點擋板檢測功能“使用扭矩值"(use torque value) 要求分配給軸的數(shù)字驅(qū)動器支持扭
矩限制，并且需要設(shè)置相應(yīng)的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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移至固定終點擋塊
“MC_MoveToEndPos"功能可以在達到終點擋板后激活“移至終點擋板"(Move to end stop)
功能并設(shè)置緊固扭矩。 該操作也稱為“夾緊"。
運動將在軸到達固定終點擋板時停止，而控制仍然保持活動狀態(tài)。 位置控制器輸入的設(shè)
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運動命令將被取消；將在退回方向上執(zhí)行新運動
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設(shè)定值用作新運動控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設(shè)定值由以下其中一個等式產(chǎn)生，具體取決于固定終點擋板檢測功能：
● “使用跟隨誤差"
在固定終點擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值"
在固定終點擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點擋板檢測"功能的條件
● 當軸移至鉗位公差窗口外時，將復位“移至固定終點擋塊"(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動狀態(tài)時切換扭矩的方向。
● 可在用戶程序中，在已定義的時間段上執(zhí)行非步進扭矩跳轉(zhuǎn)和扭矩保持，就像扭矩曲
線的定義一樣。
● 可以通過設(shè)置反向定位命令禁用移至固定終點擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過軸的實際值監(jiān)視終點擋板的機械制動（鉗位公差窗口監(jiān)視）。
● 通過 MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數(shù)，以 [N/m] 為單位設(shè)置驅(qū)動器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動狀態(tài)且未檢測到固定終點擋板，則系統(tǒng)會像對待活動的扭矩限制
那樣作出反應(yīng)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.9 實際值
4.5.9.1 實際值 (Actual value) —“實際值"(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實際值"(Actual value) 對話框中的“實際
值"(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設(shè)置相應(yīng)的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數(shù)"(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數(shù)據(jù)。
組態(tài)
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4.5.9.2 實際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項卡
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如果控制內(nèi)有同步操作互連，則同步操作會考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測量實際值以補償死區(qū)時間是很用的。
死區(qū)時間是在測量實際值時在系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生，例如，由于總線通信和系統(tǒng)處理時間產(chǎn)生。
在 S7T Config 中，在引導軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實際值"(Actual value) 對話框的“推斷"(Extrapolation) 選項卡上設(shè)置推斷。
也可以通過工藝參數(shù)從用戶程序讀取此對話框中的參數(shù)，或?qū)⒋藢υ捒蛑械膮?shù)寫入用戶
程序。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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實際值結(jié)合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時間 (Extrapolation time)
（參數(shù) 1110; 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設(shè)置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數(shù) 1130 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數(shù) 1131 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應(yīng)用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數(shù) 1112 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數(shù) 1111 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數(shù) 1113 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據(jù)過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量"計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數(shù) 1114 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數(shù) 1115 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態(tài)響應(yīng)限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態(tài)響應(yīng)限制，或防止同步期間
方向改變。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數(shù) 1116 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應(yīng)用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統(tǒng)變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設(shè)置
● 在 I/O 區(qū)域中傳送
通過以下組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應(yīng)于 *。 地址在組
態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設(shè)
置，參考值在組態(tài)數(shù)據(jù)元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設(shè)置。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.10 控制
4.5.10.1 控制 —“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 標簽
“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對話框的“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項卡可用
于組態(tài)軸的位置控制。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉(zhuǎn)之前應(yīng)用。
說明
當動態(tài)伺服控制（驅(qū)動器中的位置控制器）功能處于活動狀態(tài)時，間隙鎖定（驅(qū)動器受控
變量的限制）無效。 因此，DSC 處于活動狀態(tài)時，必須在驅(qū)動器中生成后退定程擋塊。
驅(qū)動器
使用此輸入框輸入驅(qū)動器的zui大速度。
“控制器設(shè)置"(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實施簡單的控制器優(yōu)化，無需預(yù)控制和帶有 SINAMICS 驅(qū)動器的平衡濾波
器。
如果要實現(xiàn)實施后的位置控制系統(tǒng)，請按照『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章中的說明操
作。
控制器參數(shù)
有關(guān)各控制器參數(shù)及其*設(shè)置的詳細信息，請參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補器
高精度插補器功能用于在插補器和控制器具有不同的占空比時生成中間設(shè)定值。 高精度
插補器上的可選插補模式設(shè)置：
● 無插補
● 線性插補（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補
當設(shè)置為定位軸時，將插補位置設(shè)定值。
當設(shè)置為速度控制軸時，將插補速度設(shè)定值。
動態(tài)過濾器、預(yù)控制、平衡濾波器
有關(guān)這些設(shè)置的詳細信息，請參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.10.2 控制 —“動態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 標簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 選項卡可
用于調(diào)整軸的動態(tài)響應(yīng)，以匹配它們在同步操作中的響應(yīng)。 在“靜態(tài)控制器數(shù)
據(jù)"(Dynamic controller data) 選項卡中設(shè)置了專家模式后，“動態(tài)控制器數(shù)據(jù)"
(Dynamic controller data) 選項卡便可用。
控制回路的設(shè)定值分支包含一個可組態(tài)的動態(tài)過濾器，可用于調(diào)整軸的動態(tài)響應(yīng)。
● 等效時間當前控制回路
在本版本中不使用等效時間當前控制回路。
● 等時速度控制回路
“等時速度控制回路"參數(shù)可用于設(shè)置平衡濾波器的時間常量 vTc（速度時間常量）。
● 等時位置控制回路
需要位置控制回路的等時，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動急停斜
坡。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 169
4.5.10.3 控制 —“摩擦補償"(Friction compensation) 標簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項卡的“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡用于啟用摩
擦補償。 在“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項卡中設(shè)置了專家模式后，
“摩擦補償"(Friction compensation) 選項卡便可用。
系統(tǒng)提供了一種簡單的方法來補償靜態(tài)摩擦力。 從停止開始啟動時，DT1 單元在受控變
量上添加一個靜態(tài)摩擦補償信號。
Amplitude
decay
摩擦補償是相對于速度設(shè)定值而添加的。 只有執(zhí)行運動命令時摩擦補償才會處于活動狀
態(tài)。
可以單獨為靜態(tài)摩擦補償設(shè)置停止狀態(tài)標識、振幅和衰減響應(yīng)。 可以在組態(tài)中設(shè)置振幅
和衰減響應(yīng)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
170 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.11 回原點
4.5.11.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機測量系統(tǒng)的位置控制軸必須參考機器的機械系統(tǒng)的位置。
根據(jù)軸機制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設(shè)定值）
詳細設(shè)置取決于參考點的測量系統(tǒng)以及軸的回原點運動。
4.5.11.2 回原點 —“主動回原點"(Active homing) 標簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點"(Active
homing) 選項卡中組態(tài)主動回原點。
“主動回原點"(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅編碼器零標記
● 僅外部零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據(jù)軸組態(tài)確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據(jù)軸組態(tài)確定參考點。給參數(shù)點分配的值是 Position 輸
入?yún)?shù)。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 171
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動回原點模式
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點后，軸將根據(jù)軸組態(tài)移動至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在這種情況下，“回原點輸出凸輪和編碼器零標記"
參考凸輪之前 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標記
參考凸輪之后 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標記，該標記位于
參考凸輪后面。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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參數(shù) 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考點
的速度
關(guān)閉速度 - 檢測到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標記的速度。
參考點坐標
（參考凸輪和編碼器零標記、僅
外部零標記、僅編碼器零標記）
- 在此處輸入原點位置的實際位置值（相對于軸的坐標
系）
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態(tài)的距離。 軸按照在“進入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動該組態(tài)距離，起點為具有編碼器零
標記的同步位置。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到參考凸輪檢測的距離
激活 監(jiān)視參考點逼近的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯誤 801D。 參考點逼近取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。
如果此距離的差值超過組態(tài)的距離，
則相應(yīng)的軸工藝 DB 會指示錯誤 801D。參考點逼近
取消。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 173
參考點逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點逼近。 到達參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結(jié)束。
也可以通過設(shè)置“到回原點輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復選框，來監(jiān)視軸從參考點逼近的起點到檢測出參考凸輪時所移動的距離。 如果在已
組態(tài)距離的起點和終點之間沒有檢測到參考凸輪，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標記同步
到達參考凸輪后，軸加速/減速到關(guān)閉速度，并逼近編碼器零標記。 編碼器零標記從
“編碼器零標記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點逼近的起
點"(Start of reference point approach)（正方向或負方向）的組合設(shè)置得出。
檢測到參考凸輪后，PLC 會根據(jù)組態(tài)將軸與檢測到的*個編碼器零標記同步。將軸
位置設(shè)置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1) 中定義的參考點位移。
也可以通過設(shè)置“到編碼器零標記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復
選框，來監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離。 如果在檢測到參考凸輪
后，在的距離中未發(fā)現(xiàn)編碼器零標記，則參考點逼近將因出錯而取消。
● 階段 3： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點。
如果已組態(tài)了參考點位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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174 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的主動回原點模式
如果通過調(diào)用“MC_Home"工藝功能啟動回原點過程，則軸將根據(jù)組態(tài)逼近參考外部零標
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運動順序。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark
only)
低 -> 高（正） 運動參考外部零標記的上升沿（根據(jù)驅(qū)動組件中的
沿評估進行設(shè)置）。
信號跳轉(zhuǎn)
高 -> 低（負） 運動參考外部零標記的下降沿（根據(jù)驅(qū)動組件中的
沿評估進行設(shè)置）。
左 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的左側(cè)
進行觀測，測量信號跳轉(zhuǎn)。
在外部零標記一側(cè)
右 沿選定的參考點逼近的方向，從外部零標記的右側(cè)
觀測，測量信號跳轉(zhuǎn)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 175
參數(shù) 值 說明
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標記的速度
進入速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近（移位后的）回原點
位置的速度。
關(guān)閉速度 - 檢測到外部零標記后，軸逼近參考點坐標的速度
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態(tài)的距離。 軸在外部零標記沿處同步后，以“回
原點速度"(Homing velocity) 移動所組態(tài)的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到外部零標記檢測的距離。
激活 監(jiān)視從參考點逼近的起點到檢測到外部零標記所移
動的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
說明
對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數(shù)字測量輸入連
接至驅(qū)動組件。
為了以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執(zhí)行參考點逼近，請選擇與驅(qū)動器的
組態(tài)或功能相對應(yīng)的“信號跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標記一側(cè)"
(on external zero mark side) 參數(shù)僅反映其功能，以根據(jù)組態(tài)控制軸運動，而不是用來組
態(tài)驅(qū)動器中的測量功能。
有關(guān)外部零標記檢測的組態(tài)的信息，請參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動器手冊。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
176 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標記同步
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點逼近。 在外部零標記處檢測到組態(tài)的信號跳轉(zhuǎn)（已在驅(qū)動組
件中組態(tài)）后，同步在外部零標記處（階段 1） 結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認值減去在
“參考點坐標"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設(shè)置“到外部零標記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復選
框來監(jiān)視軸在參考點逼近的起點和信號沿檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的
起點和已組態(tài)距離的終點之間沒有檢測到沿，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到組態(tài)的信號沿后，軸將加速/減速，從而以關(guān)閉速度逼近參考點坐標。
如果已組態(tài)了參考點位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到外部零標記后的減速斜坡長度確定（前提是參
考點位于減速斜坡內(nèi)）。
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的主動回原點模式
例如，對于某些軸，編碼器在軸的整個行程范圍內(nèi)只能設(shè)置一個編碼器零標記，在這些軸
上就會使用回原點到編碼器零標記。 回原點命令啟動到編碼器零標記的軸逼近。 檢測到
編碼器零標記后，軸以回原點速度逼近位移后的參考點。 現(xiàn)在，軸位置具有在參考點坐
標中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運動順序。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 177
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"
(Encoder zero mark only)
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負方向 負方向上的參考點逼近。
進入速度 - 檢測到編碼器零標記后，軸逼近（移位后的）參考
點的速度
關(guān)閉速度 - 軸開始參考點逼近以及逼近編碼器零標記的速度
回原點位置偏移 - 回原點位置偏移功能會將回原點位置移位所組態(tài)的
距離，這意味著軸以“回原點速度"(Homing
velocity) 在編碼器零標記檢測位置之后移動所組態(tài)
的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監(jiān)視從參考點逼近的起點到檢測出編碼器零標記時
所移動的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯誤 801D。參考點逼近取消。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
178 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參考點逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標記同步
軸以組態(tài)的關(guān)閉速度，沿在“參考點逼近的起點"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點逼近。 與編碼器零標記的同步（階段 1）在檢測到編碼器零
標記后結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認值減去在“參考點坐標"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點位移。
也可以通過設(shè)置“到零標記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復選框，來監(jiān)視
軸在參考點逼近的起點和編碼器零標記檢測之間移動的距離。 如果在參考點逼近的起
點和已組態(tài)距離的終點之間沒有檢測到編碼器零標記，則回原點將因出錯而取消。
● 階段 2： 參考點逼近
檢測到編碼器零標記后，軸將加速/減速，從而以進入速度逼近參考點坐標。
如果已組態(tài)了參考點位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點為同步位置）逼近該參考點。 運
動方向由參考點位移的符號以及檢測到編碼器零標記后的減速斜坡長度確定（前提是
參考點位于減速斜坡內(nèi)）。
4.5.11.3 回原點 —“被動回原點"(Passive homing) 標簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“被動回原點"(Passive
homing) 選項卡中組態(tài)被動回原點。與主動回原點相比，這二者的不同之處在于，被動回
原點所需的回原點運動不是由回原點命令啟動的。
“被動回原點"(Passive homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅外部零標記
● 僅編碼器零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當前位置分配了參考點輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請注意，并非所有驅(qū)動組件都支持所有的回原點模式或測量信號計算功能。 有關(guān)詳細信
息，請參考所用驅(qū)動組件的文檔。
由工藝 DB 上相應(yīng)的錯誤消息來表示在被動回原點操作期間對編碼器零標記或參考凸輪監(jiān)
視的觸發(fā)。 在這種情況下，當前軸運動終止。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 179
使用“參考凸輪和編碼器零標記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動回原點模式
軸經(jīng)過參考凸輪后，下一個編碼器零標記將觸發(fā)軸回原點。 將參考點的軸位置設(shè)置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 定義的值。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標記"
(Reference cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
180 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說明
到回原點輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒有監(jiān)視到參考凸輪檢測的距離
離 激活 監(jiān)視回原點功能的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標記之間移動的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點功能取消。
使用“僅外部零標記"(External zero mark only) 的被動回原點模式
在檢測到外部零標記時，開始軸回原點。 將軸設(shè)置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入?yún)?shù)的值。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 181
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅外部零標記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到外部零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到外部零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個外部零標記時回原點。
左 移動方向： 正方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點。
移動方向： 負方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點。
在外部零標記一側(cè)
右 移動方向： 正方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點。
移動方向： 負方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點。
到外部零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到外部零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點功能的起點到檢測出外部
零標記所移動的距離
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸工
藝 DB 將指示錯誤 801D。回原點功能取消。
說明
? 對于使用“外部零標記"(external zero mark) 的回原點，將外部零標記作為數(shù)字測量輸
入連接至驅(qū)動組件。
? 為了能夠根據(jù)需要以“外部零標記"(external zero mark) 回原點模式執(zhí)行參考點逼近，
您應(yīng)始終在“移動方向"(Direction of movement) 和“在外部零標記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 上設(shè)置數(shù)值，使其與驅(qū)動器組態(tài)或功能兼容。 “在外部零標記
一側(cè)"(on the side of the external zero mark) 和“移動方向"(Direction of movement) 參
數(shù)不用于組態(tài)驅(qū)動器中的測量功能，僅反映其功能。
? 有關(guān)外部零標記檢測的組態(tài)的信息，請參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動器手冊。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
182 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅編碼器零標記"(Encoder zero mark only) 的被動回原點模式
例如，使用“僅零標記"(Zero mark only) 的回原點模式用于裝有一個在軸的整個行程范圍
內(nèi)只能輸出一個零標記信號的編碼器的軸。
在檢測到編碼器零標記時，開始軸回原點。 檢測到編碼器零標記后，將軸的位置值設(shè)置
為“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 的值。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運動命令。
回原點模式 - 在此例中： “僅編碼器零標記"
(Encoder zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點到編碼器零標記。
負方向 軸僅通過負逼近方向回原點到編碼器零標記。
運動方向
當前方向 軸在到達下一個編碼器零標記時回原點。
到編碼器零標記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標記所需要移動的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點功能的起點到檢測到編
碼器零標記所移動的距離。
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸
工藝 DB 將指示錯誤 801D?；卦c功能取消。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 183
使用“默認"(Default) 的被動回原點模式
在 S7T Config 中創(chuàng)建新軸時，會預(yù)設(shè)“默認"(Default) 回原點模式。
如果組態(tài)的編碼器提供零標記，則使用“僅編碼器零標記"(encoder zero mark only) 回原點
模式。 如果編碼器不提供零標記，則使用僅外部零標記回原點模式。
4.5.11.4 被動回原點模式的定位特性
以下幾個示例表明了使用運動命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時被動回原
點模式的終點位置的響應(yīng)：
使用“MC_MoveRelative"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動 MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 軸移動剩余的相對距離，移到位置 800 (1000-200)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
S7-Technology
184 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“MC_MoveAbsolute"的被動回原點模式的定位特性
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針對被動回原點模式啟動到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動回原點模式同時啟動。
2. 到達黃色標記的回原點位置 200 時，軸回原點，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 根據(jù)新回原點位置，軸移動到位置 1000。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸